Redundant Constraint

Redundant Constraint : 잉여 구속

$ D.O.F \geqslant 1 $ : 1개 이상의 입력 운동으로 구동됨

$ D.O.F = 0 $ : 고정된 상태. 운동 불가능

$ D.O.F = -1 $ : RedundantConstraint